弓箭作为冷兵器时代最具杀伤力的远程抛射兵器，在整个先秦时代，曾出现多次的更新换代。弓和箭杆都为竹木制作，在地下埋藏了数千年，早已朽烂。唯有箭镞也就是用玉石、骨蚌、金属作作的箭头不会朽坏，通过考古发掘，历代形形色色的箭镞让今人大饱眼福，古兵器专家在整理研究后，也能从中了解到古代抛射兵器发展的历程。
如果我们将先秦时期石箭镞、玛瑙箭镞、骨镞、铜镞、铁镞整理成一部图录、图鉴的话，那将是非常浩繁的。箭镞自新石器时代就已经出现，又历经夏、商、西周、春秋、战国，而战国以后的秦汉仍然持续蓬勃发展。
石质和玛瑙质箭镞恐怕是已知历史上最早的箭镞，在新石器文化遗址中屡见。玛瑙镞文化甚至向东北延伸到了北美的西海岸，在美国的早期新石器文化克洛维斯文化中，就有玛瑙镞遗存。这类箭镞形制极为简单，大致呈三角形，有打制和磨制的痕迹。它的质量也很轻，与箭杆捆绑起来射出后，大概飞行距离并不远，穿透力也不大。几乎同时期的骨镞也是一样粗糙刃钝。那么如此轻薄刃钝的箭镞，几乎不足以杀死人畜，它的功用又是什么呢？
事实上，到了夏商时期，新出现的青铜质箭镞也都显得不那么锋利。《文子·道原》：“古者民童蒙，不知东西，……其兵钝而无刃”，就是说上古时人民淳朴，他们的兵器本来就没有锋利的刃，也就是说，兵器的目的不是为了杀伤，而是为了威慑。上古时贵族的田猎活动十分频繁，这些箭镞恐怕是为了射伤小型或温顺的野生动物，比如野兔、麋鹿；也能用于赶走凶猛的野生动物，比如老虎、狼。
夏商时期的骨镞、铜镞，在其下方开始出现细长形突起，叫做箭铤，用于安插到竹管制成的箭杆中，并用麻绳加以绑定。这样，箭镞与箭杆之间更加牢固。商代中晚期，铜镞的箭铤明显加长，这意味着箭镞可以安装在更长的箭杆中，使射程更远。箭铤的根部（也叫“本”）的两翼逐渐加长，变得尖锐，并向后延伸，形成倒刺，被称作后锋。它的作用是在箭射进猎物或敌人的肉体后，让箭镞卡在体内，不易被拔出，并且还能给对方造成二次伤害。同时，箭铤向前端延伸处形成了中脊，也叫“关”，它能更好地保持箭射出去后，在空中不易受空气和风的阻力而偏离“弹道”。
西周至春秋时，箭镞形制进一步改善，使其杀伤力更强。在“关”两侧开始出现血槽，这是一个致猎物和敌人死地的设计。在箭射入肉体后，箭镞的两翼会切割肉体，血槽也同样起到割裂血管，使体内大出血而快速致死的作用。同时，在戎狄族统治区，箭镞形制有所变化，箭铤被取消，代之以銎孔，用以安插木质箭杆。因为戎狄部落地区鲜有竹林资源，只有林木，所以他们的箭杆全为木质，而没有空心的竹管用于插在箭铤中。
战国时，箭镞形制进一步发展，由两翼式演进为三棱式，不但加大了箭射入肉体后的创伤面，更重要的是，三棱式的设计能让箭在飞行过程中更加平稳，也不会发生旋转，从而最大限度地减小空气阻力。
除了这类攻击性较强的箭镞外，战国时期还出现了一种没有前锋的平头镞。这种箭镞的出现，主要与当时刚刚兴起的一种贵族游戏——投壶有关。投壶是将箭一枝一枝往前方的铜壶里投掷，看谁投得准。有技巧高的，还能投掷一次，让箭反弹回来接住，再多次重复这种高难度动作。既然不用于射击，只用于投掷，而且带有娱乐性质，那么投壶用的箭镞就没有必要有尖锐的前锋和侧锋，所以平头镞就被设计成前端平头，边缘光滑的圆台形。其箭铤修长，说明箭杆必然很长，这也有利于游戏者投掷。
最后，再介绍一种非杀伤性箭镞——鸣镝。鸣镝又称“响箭”，其功能相当于后世的信号弹。下图的两枚鸣镝都是圆头，球形腔，腔体外有两突起，还均匀分布三个孔。在箭射出后，空气会从鸣镝上的小孔中窜入，发出鸣响，给前线军队发出音响信号，有利于指挥战斗。